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机械手分类和部件组成

  机械手分为:冲压机械手拉伸机械手二三次元机械手关节机器人焊接机器人

       主要部件由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件(或工具)的部件,根据被抓持物件形状尺寸重量、材料和作业要求而有多种结构形式,抓取分为吸盘、磁铁等。运动机构,使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作,改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式,称为机械手的自由度 。为了抓取空间中任意位置和方位物体,需有6个轴。自由度是机械手设计的关键参数。越多,机械手的灵活性越大,通用性越广,其结构也越复杂。一般专用机械手有2~4个。控制系统是通过对机械手每个轴的电机的控制,来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息,形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片或PLC构成,通过对其编程实现所要功能。


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