机械手分类和部件组成

　　机械手分为：冲压机械手，拉伸机械手，二三次元机械手，关节机器人，焊接机器人。

       主要部件由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，抓取分为吸盘、磁铁等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度 。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个轴。自由度是机械手设计的关键参数。轴越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～4个轴。控制系统是通过对机械手每个轴的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片或ＰＬＣ构成，通过对其编程实现所要功能。