冲压机械手要获得较高的位置精度，在结构上需注意哪些？

　　工业生产中经常出现的笨重工件的搬运和长期频繁、单调的操作，采用冲压机械手是有效的。冲压机械手是应用于冲床替代人工进行工作的机械手，实践证明，冲压机械手可以代替人手的繁重劳动，显著减轻工人的劳动强度，改善劳动条件，提高劳动生产率和自动化水平。

　　冲压机械手要获得较高的位置精度，除采用先进的控制方法外，在结构上还注意以下几个问题：

　　1.合理选择冲床机械手的坐标形式。

　　2.加设定位装置和行程检测机构。

　　3.冲压机械手的刚度、偏重力矩、惯性力及缓冲效果都直接影响手臂的位置精度。

　　冲压机械手的位置精度较高，其结构和运动都比较简单、误差也小。而回转运动产生的误差是放大时的尺寸误差，当转角位置一定时，手臂伸出越长，其误差越大;关节式机械手因其结构复杂，手端的定位由各部关节相互转角来确定，其误差是积累误差，因而精度较差，其位置精度也更难保证。