桁架机器人的组成结构

　　桁架机器人也叫做直角坐标机器人和龙门式机器人。桁架机器人是一种树立在直角X，Y，Z三坐标系统基础上，对工件停止工位调整，或完成工件的轨迹运动等功用的全自开工业设备。工业应用中，能够实现自动控制的、可重复编程的、多功能的、多自由度的、运动自由度间成空间直角关系、多用途的操作机。桁架机器人能够搬运物体、操作工具，以完成各种作业。

　

桁架机器人的组成结构:

　　1、桁架机器人零碎包括：由挪动式或固定式的操作机、电源、控制零碎以及操作并监控桁架机器人的安装、内部设备或传感器的通讯接口所组成的全自动桁架机器人控制安装(硬件和软);末端执行器;桁架机器人完成作业所需的内部设备、安装或传感器。所用的内部设备均由桁架机器人的控制零碎管理。

　　2、X轴组件、Y轴组件、Z轴组件，三个运动组件为桁架机器人的中心组件，其定义规则遵照笛卡尔坐标系。各轴组件通常由构造件、导向件、传动件、传感器检测元件以及机器限位组件等五局部组成。

　　3、控制柜，其相当于与桁架机械手的大脑作用，通过工业控制器，采集各传感器或按钮的输入信号，来发送指令给个执行元件按既定动作去执行。

　　4、腕部机构支承桁架机器人手部装置并调整其姿态，一般有2-3个自由度，使位于机械臂末端的手爪产生俯仰摆动和绕自身轴线的转动，这些运动的合成，使桁架机器人的手部相对于操作对象形成灵活的工作姿态。

　　5、桁架机器人的手部装置又称末端执行器。根据作业性质不同，机械臂末端的执行器有不同形式。

　　琪诺自动化的桁架机器人广泛应用在汽车零配件、军工产品、仪器仪表、水暖阀门，五金制品等机械加工领域。琪诺自动化产品还包括四轴机械手，二次元机械手，关节机器人，连杆机械手，多工位机械手，多台联动机器人等设备。