桁架机械手和关节机器人在冲床中的应用比较

桁架机械手和关节机器人在冲床中，它们分别在布局、人机协助、效率和成本方面进行比较。

1、布局方面

　　桁架机械手普遍架设在机床的上方，轨迹单一，占地面积小。

　　关节机器人一般是采取一对2或1对3(品字形布局)，为保证安全需对整个加工单元进行一个全方位的防护，而倒挂行走机器人由于成本太高，系统复杂稳定性低很少投入实际应用，我们不做重点讨论。

2、成本方面

　　单价，管理维护成本桁架机械手普遍低于关节机器人。

3、效率(开机率)

　　桁架机械手由于人机协作性较好，抽检，补刀都可以低门槛实现。

　　关节机器人上下料。整个生产过程无人化，对刀具的管理包括具体到哪一把刀做的那一个尺寸，是否需要刀补，补刀的尺寸，只能通过测量输出端的产品尺寸来确定推测，若这一尺寸有几把刀参与，对生产管理挑战较大，系统集成要求较高。

4、人机协作方面

　　桁架机械手生产线工人可以时时监测加工过程，问题排除迅速，抽检方便，人机协作较好。

　　由于关节机器人的运动轨迹不可预见性，生产单元完全封闭在实际生产过程中工人没法参与，生产过程中对单元中的料仓，生产设备，机器人进行一系列的监控管理，系统庞大复杂成本高。